手指康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、手指康復(fù)機(jī)器人是一種幫助手指運(yùn)動(dòng)功能障礙患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的醫(yī)療機(jī)器人，它結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)療理論，實(shí)現(xiàn)患肢運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)的目地。手指康復(fù)機(jī)器人的研究已成為康復(fù)醫(yī)學(xué)工程和智能機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)方向，受到國(guó)內(nèi)外研究者的廣泛關(guān)注。本文對(duì)手指康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，康復(fù)訓(xùn)練模式，控制系統(tǒng)硬件，控制系統(tǒng)軟件等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　 本文首先綜述了國(guó)內(nèi)外手指康復(fù)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，隨后根據(jù)手指的生理特性和康復(fù)訓(xùn)練特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制

2、方便的手指康復(fù)機(jī)器人機(jī)械本體。同時(shí)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，明確了各模塊的功能需求，提出了手指康復(fù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。
　　 第三部分設(shè)計(jì)了氣動(dòng)壓力控制回路，完成關(guān)鍵部件的選型。同時(shí)根據(jù)手指康復(fù)機(jī)器人對(duì)控制器的要求，兼顧功能擴(kuò)展需要，選用DSP作為系統(tǒng)的控制器，并完成相關(guān)硬件電路的設(shè)計(jì)、調(diào)試以及底層驅(qū)動(dòng)，包括電源電路、通訊電路、信號(hào)采集和調(diào)理電路以及DA輸出電路。
　　 第四部分開(kāi)發(fā)基于上下位機(jī)模式