上肢外骨骼式康復機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、上肢外骨骼式康復機器人是一種用于偏癱患者康復的醫(yī)療設備。本文主要對此康復機器人的控制系統(tǒng)進行深入的研究,使得其可以根據(jù)患者的病情以及周圍的環(huán)境狀況采取不同的控制策略,從而達到精準控制的目的。在傳統(tǒng)阻抗控制方法基礎上,結(jié)合迭代學習控制算法的優(yōu)勢提出了一種學習阻抗控制算法,其采用兩個閉環(huán)的結(jié)構(gòu),算法簡單,可以根據(jù)初始數(shù)據(jù)和在線周期檢測得到的位置信號和力信號,運用廣義回歸模糊神經(jīng)網(wǎng)絡對目標輸入?yún)?shù)進行快速實時的逆運動學運算,從而實現(xiàn)系統(tǒng)的快速

2、自調(diào)整和精確控制。同時本文還對機器人驅(qū)動器人工氣動肌腱的基本特性進行初步的分析,給出控制系統(tǒng)軟件基本的軟件框架,采用MRDS作為機器人控制平臺。設計了給出了康復醫(yī)療模式的集中設定以及康復效果的定量評估,針對用戶的不同體驗,編寫完成了模塊化的控制軟件以便康復醫(yī)師使用,給出了一種機器人控制軟件基本框架和基本硬件的構(gòu)成。論文在理論研究的基礎上,進行了大量的計算機仿真研究工作,并在外骨骼康復機器人實驗平臺上開展了大量的實驗研究,還提出了下一步研