基于五參數(shù)的工業(yè)機(jī)器人誤差補(bǔ)償技術(shù)研究.pdf

1、本文研究了工業(yè)機(jī)器人的正解問題和逆解問題，建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型；以機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)為基礎(chǔ)深入研究工業(yè)機(jī)器人的誤差模型和誤差補(bǔ)償算法。
　　 論文重點(diǎn)分析了影響機(jī)器人末端位置精度和姿態(tài)精度的各種因素，運(yùn)用五參數(shù)法對工業(yè)機(jī)器人的幾何誤差進(jìn)行建模，用位姿變換矩陣定義機(jī)器人的位姿誤差。該誤差模型沒有涉及微分運(yùn)算，能夠處理誤差源較大的情況；沒有高階小量的忽略問題，在誤差源相互耦合時依然有效。該誤差模型含義明確，易于理解。
　　

2、針對誤差模型用位姿變換矩陣定義位姿誤差的特點(diǎn)，提出了相應(yīng)的位姿迭代補(bǔ)償算法。該方法能夠直接對位姿誤差矩陣進(jìn)行處理，可以同時補(bǔ)償機(jī)器人的位置誤差和姿態(tài)誤差，能夠補(bǔ)償較大的位姿誤差。仿真研究表明，對于較大的位姿誤差，該方法通過迭代處理，可以逐次減小誤差，補(bǔ)償效果明顯。
　　 結(jié)合研究問題，對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、幾何誤差模型、誤差補(bǔ)償算法進(jìn)行了仿真。深入研究了機(jī)器人的仿真方法，總結(jié)了各種仿真模型及各自的優(yōu)缺點(diǎn)，為機(jī)器人的相關(guān)研究提供參