基于機器視覺的工業(yè)機器人抓取技術的研究.pdf

1、目前在生產(chǎn)線上工作的搬運工業(yè)機器人大都是通過示教或預編程對其進行操作的，這樣操作目標物體的初始位姿和終止位姿都是嚴格限定的，機器人只是完成點到點的動作，這樣一來，生產(chǎn)線的柔性就很差，滿足不了柔性生產(chǎn)系統(tǒng)對物料輸送系統(tǒng)的要求。
　　 在這種情況下，為保證搬運工業(yè)機器人順利高效的完成工作任務，引入視覺識別和定位就顯得很有必要。小批量多品種的生產(chǎn)模式是未來制造業(yè)的發(fā)展趨勢。而示教和離線編程會花費大量的生產(chǎn)準備時間，生產(chǎn)效率的問題將尤為

2、突出。
　　 本文研究的目的是對生產(chǎn)線上的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)進行開發(fā)設計，將計算機視覺技術引入原有的搬運工業(yè)機器人領域，利用機器視覺技術獲取工件及其周圍環(huán)境的信息，識別出所要操作的目標工件，并能做出決策來引導工業(yè)機器人完成對工件的抓取和放置等操作，提高生產(chǎn)線上工業(yè)機器人的柔性和智能水平。
　　 本文提出了一種基于五軸工業(yè)機器人系統(tǒng)中加入計算機視覺的解決方案。主要的研究工作如下：提出了一種簡單且準確度較高的實現(xiàn)單目攝像機標