工業(yè)機器人快速標定的誤差分析研究.pdf

1、隨著工業(yè)機器人在各領(lǐng)域越來越廣泛的應用，其對精度也提出了更高的要求，現(xiàn)有的標定技術(shù)具有一定的成熟度且精度較高，但依舊存在著標定方法的誤差和標定模型的不完整，這也就給標定精度的提升又提供了一定的空間，因此有關(guān)工業(yè)機器人快速標定的誤差分析研究就有更加顯著的意義。本文對工業(yè)機器人標定方法的誤差分析進行了研究，并基于柔性誤差對運動學參數(shù)標定的影響，改進了誤差模型，進而從兩個方面進一步提高了IRB120工業(yè)機器人的絕對定位精度。
　　本文首

2、先對工業(yè)機器人的運動學基礎(chǔ)知識進行了詳細闡述，基于經(jīng)典的D-H模型和改進的D-H模型（MDH模型）分別建立了運動學模型，并進行了正運動學的推導和逆運動學問題的求解方法的研究，另外，分別從誤差模型、約束模型和優(yōu)化模型三個方面對基于點約束的零位標定和基于球面約束的運動學參數(shù)標定進行了闡述，為后面研究提供了基礎(chǔ)理論的準備。
　　針對標定方法的誤差分析這方面，在原標定系統(tǒng)中為PSD云臺建立了工件坐標系，進而對靜態(tài)位姿和激光線在PSD上投影

3、偏移進行了誤差分析，推導出各運動學參數(shù)和投影偏移之間的誤差關(guān)系，并結(jié)合IRB120進行了相應的誤差實例分析，實現(xiàn)了標定方法的誤差分析。
　　另一方面，分析工業(yè)機器人的誤差來源，針對關(guān)節(jié)柔性誤差進行了較為詳細的研究分析工作，包括分析和建立關(guān)節(jié)柔性誤差模型，并將其融合到了IRB120運動學參數(shù)標定仿真系統(tǒng)中;依據(jù)建立的誤差模型，結(jié)合本文具體機型分析了其關(guān)節(jié)柔性變化量，從而驗證了關(guān)節(jié)柔性的影響不能忽略，并對其變化量進行了誤差靈敏度分析，