虛擬手術(shù)力覺(jué)信息采集系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、虛擬手術(shù)系統(tǒng)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一項(xiàng)重要應(yīng)用。虛擬手術(shù)對(duì)手術(shù)規(guī)劃和醫(yī)生培訓(xùn)具有重要作用。目前的虛擬手術(shù)技術(shù)和應(yīng)用大都集中在視覺(jué)反饋方面，在力覺(jué)交互的實(shí)現(xiàn)方面同實(shí)際應(yīng)用還有很大差距，特別是對(duì)軟組織力學(xué)特性研究還不深入，往往存在手感欠佳的問(wèn)題。
　　本文以模擬內(nèi)窺鏡下內(nèi)臟手術(shù)為切入點(diǎn)，在研究了常用的軟組織力學(xué)特性測(cè)量方法的基礎(chǔ)上，試圖用實(shí)驗(yàn)的方法來(lái)獲取內(nèi)臟軟組織的力學(xué)信息特性，設(shè)計(jì)了一個(gè)軟組織力學(xué)信息采集系統(tǒng)并基于該系統(tǒng)進(jìn)行了軟

2、組織受力特性研究。
　　首先，文章針對(duì)真實(shí)手術(shù)中手術(shù)器械與軟組織交互中的受力特點(diǎn)，通過(guò)分析現(xiàn)有六維力傳感器的不足，設(shè)計(jì)了一種基于滑移的小量程六維力傳感器。文章在通過(guò)有限元的方法分析與驗(yàn)證其可行性后，又通過(guò)實(shí)驗(yàn)標(biāo)定的方法論證了其維間耦合小等特點(diǎn)。
　　其次，本文設(shè)計(jì)了一個(gè)五自由度運(yùn)動(dòng)裝置來(lái)模擬手術(shù)時(shí)的典型動(dòng)作?；谠撐遄杂啥冗\(yùn)動(dòng)裝置，文中設(shè)計(jì)了一個(gè)完整的軟組織力學(xué)信息測(cè)量系統(tǒng)。該測(cè)量系統(tǒng)能較好的模擬手術(shù)中各種典型動(dòng)作，同時(shí)它還