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1、本文首先綜述了深海采礦國內(nèi)外發(fā)展和現(xiàn)狀，介紹了我國研制的首臺千米海試集礦機(jī)及其控制系統(tǒng)的組成。利用自行開發(fā)軟件對集礦機(jī)池試、湖試的試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行了全面、深入地整理和分析，對集礦機(jī)的行駛性能、特點及問題，進(jìn)行了分析和總結(jié)?！ ”疚母鶕?jù)試驗數(shù)據(jù)分析結(jié)果和控制對象的特點，在綜合比較各種控制理論和控制方法特點和適應(yīng)性的基礎(chǔ)上，提出了采用多級分布式處理的深海集礦機(jī)行駛智能控制的方案，并進(jìn)行了智能系統(tǒng)軟硬件設(shè)計。將行駛控制分為路徑規(guī)劃、軌跡控制和油
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