深海集礦機控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、深海采礦是一個極其復雜的采集過程,集礦機控制系統(tǒng)則是整個深海采礦系統(tǒng)的關鍵.我國在"八五"、"九五"時期開發(fā)的深海集礦機控制系統(tǒng)采用了主從式控制模式.其決策效率低,決策效果不理想,而且集礦機液壓系統(tǒng)的控制存在著穩(wěn)定性欠佳,控制效果差的問題.本文以深海集礦機集礦過程為背景,介紹了深海集礦機控制系統(tǒng)的研究和設計.首先在深海采礦和集礦機集礦工藝過程分析的基礎上,分析集礦過程控制系統(tǒng)中要解決主要問題,介紹了研究方法,給出了集礦機控制系統(tǒng)設計的總

2、體設計.針對集礦機工作要求,設計了集礦機路徑規(guī)劃系統(tǒng),給出了集礦機的全局路徑規(guī)劃和局部動態(tài)路徑規(guī)劃.針對集礦機履帶液壓系統(tǒng)的非線性、大慣性、時滯性和復雜的深海環(huán)境,本文利用模糊控制系統(tǒng)的理論,分析了常規(guī)模糊控制器對履帶液壓系統(tǒng)的角位移控制性能,利用模糊優(yōu)化方法,設計了液壓系統(tǒng)的規(guī)則自修正的模糊控制器,并利用在線學習算法對模糊控制器的參數(shù)進行了優(yōu)化,仿真結果表明算法對角位移控制的良好性能;同時采用模糊控制器積分改進實現(xiàn)了轉速控制的良好性能