基于改進(jìn)ESGA的攝像機(jī)標(biāo)定方法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著圖像處理技術(shù)和視覺理論的發(fā)展，機(jī)器視覺在生物醫(yī)學(xué)工程、導(dǎo)航、工業(yè)檢測、軍事等領(lǐng)域得到了日益廣泛的運(yùn)用。攝像機(jī)標(biāo)定是機(jī)器視覺研究的重要內(nèi)容之一，對整個(gè)系統(tǒng)的性能起著十分關(guān)鍵的作用。論文研究了機(jī)器視覺技術(shù)中的攝像機(jī)標(biāo)定方法，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。主要工作如下：
　　 對現(xiàn)有的攝像機(jī)標(biāo)定模型(線性模型、非線性模型、兩步法)進(jìn)行了對比，分析討論了以提高標(biāo)定精確為目的的角點(diǎn)提取方法(如：Harris角點(diǎn)提取、SUSAN角點(diǎn)提取、SIFT角

2、點(diǎn)提取)的特點(diǎn)。
　　 對幾種攝像機(jī)標(biāo)定方法進(jìn)行了研究，通過對兩步法的重點(diǎn)探索，采用最小二乘法求解攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的初始值。
　　 對遺傳算法的初始種群選擇策略進(jìn)行了改進(jìn)，提出了一種基于改進(jìn)的ESGA的攝像機(jī)標(biāo)定方法，對攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。通過實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提方法較傳統(tǒng)的基于遺傳算法的標(biāo)定方法具有更高的精度。
　　 研究基于PMAC的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，完成了對運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)件的連接；利用VC