基于多信息融合的機(jī)器人自主特性研究.pdf

1、多信息融合技術(shù)是一門新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，有著廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它為各領(lǐng)域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究?jī)r(jià)值以及應(yīng)用潛力。經(jīng)過融合的多傳感器信息具有以下特性：信息的冗余性、信息的互補(bǔ)性、信息的實(shí)時(shí)性和信息的低成本性。為移動(dòng)機(jī)器人在各種動(dòng)態(tài)的、不確定或未知的環(huán)境中工作提供了一種技術(shù)解決途徑。 本課題提出的基于多信息融合的移動(dòng)機(jī)器人自主特性思想是對(duì)人類的多感知、多層次信息融合的智能特性的模擬、延伸和擴(kuò)展。實(shí)現(xiàn)移動(dòng)

2、機(jī)器人在未知環(huán)境中對(duì)彩色移動(dòng)物體進(jìn)行自主跟蹤的同時(shí)具有一定的避障功能，從而體現(xiàn)了機(jī)器人的自主特性。 本文首先綜合闡述了機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器人視覺數(shù)字圖像理論、信息融合技術(shù)的基本原理。然后采用逐步深入的方式，先從機(jī)器人的其中一種傳感器-視覺傳感器入手對(duì)機(jī)器人的自主特性進(jìn)行了研究和實(shí)踐，采用HSV、背景差法實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中對(duì)彩色移動(dòng)物體的自主跟蹤：其次再對(duì)機(jī)器人的漸進(jìn)覺傳感器-超聲傳感器信息進(jìn)行了基于模糊控制的多傳感器信息融