基于信息融合的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是自主機(jī)器人導(dǎo)航的一個(gè)重要問(wèn)題。信息融合技術(shù)作為一門(mén)新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，為各領(lǐng)域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，也是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文針對(duì)基于信息融合技術(shù)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題展開(kāi)研究，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在障礙物環(huán)境中從Home點(diǎn)出發(fā)無(wú)碰撞移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。研究問(wèn)題涉及運(yùn)動(dòng)速度、偏轉(zhuǎn)角度兩個(gè)控制量的變化及運(yùn)動(dòng)控制、仿真實(shí)驗(yàn)及機(jī)器人實(shí)體實(shí)驗(yàn)。 本文首先針對(duì)研究問(wèn)題展開(kāi)理論方面的概述，較詳細(xì)的闡述了信息融

2、合技術(shù)、定位技術(shù)和移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)。同時(shí)介紹了研究工作初級(jí)階段基礎(chǔ)測(cè)量實(shí)驗(yàn)成果和開(kāi)發(fā)系統(tǒng)設(shè)置問(wèn)題。在熟悉Pioneer3-DX的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了機(jī)器人基本行為避障的仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)體實(shí)驗(yàn)，并取得了滿(mǎn)意的結(jié)果。 路徑規(guī)劃研究中，采用基于行為的路徑規(guī)劃方法與局部路徑規(guī)劃方法相結(jié)合的方法。將基于Mamdani模型的模糊邏輯算法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃。首先設(shè)計(jì)了模糊控制器且在MATLAB中進(jìn)行算法仿真，仿真結(jié)果表明了控制算法的有效