高精度平臺調(diào)平控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要研究高精度平臺的調(diào)平控制系統(tǒng)，分析其性能要求和支撐特性，設(shè)計了一套用PLC實現(xiàn)的適合高精度平臺的調(diào)平控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了平臺的快速、穩(wěn)定、高精度的調(diào)平。本文主要有以下幾個部分： 首先，建立了高精度平臺的靜力學(xué)模型，分析平臺在不同狀態(tài)下的支腿受力情況，對幾種常用的調(diào)平策略進行綜合比較，確定出本系統(tǒng)的調(diào)平方法_-保持最高點不動的“追逐式”調(diào)平法，這種方法具有調(diào)平精度高、調(diào)平速度快的優(yōu)點。分析了“虛腿”的產(chǎn)生的原因和各種解決辦法，

2、結(jié)合本系統(tǒng)的特點，以在各支腿安裝壓力傳感器及只升不降的支腿運動方式來避免“虛腿”調(diào)平。 其次，通過對系統(tǒng)的設(shè)計要求、設(shè)計原則、技術(shù)指標(biāo)的綜合分析，確定選用PLC控制的4支撐剛性平臺，傳動方式為液壓傳動，進而設(shè)計出系統(tǒng)整體調(diào)平方案，并對系統(tǒng)的組成及工作原理進行了分析，同時對系統(tǒng)關(guān)鍵元器件進行了選型。研究了平臺的PLC調(diào)平控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和功能，完成了調(diào)平控制系統(tǒng)的硬件配置，在此基礎(chǔ)上對系統(tǒng)軟件進行了設(shè)計，包括系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)、工作