混凝土泵車智能臂架系統(tǒng)仿真的設計與實現(xiàn).pdf

1、混凝土泵車由于其靈活、方便、高效等特點已成為建筑行業(yè)的重要工具,國內基礎設施建設的持續(xù)發(fā)展,帶動了國內商品混凝土行業(yè)的飛速發(fā)展,也為混凝土泵車提供了更大的市場空間,同時也對混凝土泵車的各項功能提出了更高的要求。由于混凝土泵車的臂架系統(tǒng)是一個冗余機構,迄今為止對混凝土泵車的控制多半停留在手動階段,這種控制復雜而且繁瑣,施工效率低下?；诖?本文對混凝土泵車的運動算法進行了研究,重點研究混凝土泵車臂架系統(tǒng)的運動算法,主要在實現(xiàn)手動算法的基礎

2、上完成對自動算法的研究,并在此基礎上對泵車的液壓執(zhí)行機構進行了初步的建模。
　　 本文首先分析了混凝土泵車的研究背景及相關技術的研究現(xiàn)狀,對系統(tǒng)的需求進行了分析,并在此基礎上對整個系統(tǒng)進行了總體設計。根據(jù)總體設計的需求,本文基于Visual C++6.0與OpenGL對上位機PC控制器的仿真平臺進行了建立,在此平臺上對混凝土泵車的運動算法進行了編寫,主要包括手動算法、自動算法等,并根據(jù)混凝土泵車臂架的特點對混凝土泵車臂架運動進行

3、了極限保護。另外,本文對混凝土泵車臂架系統(tǒng)的運動碰撞算法進行了初步的討論與研究。為使仿真更好的應用于實際,對系統(tǒng)的工控機部分進行了設計,工控機部分著重完成對來自PLC控制器輸出數(shù)據(jù)的采集,在此基礎上對混凝土泵車的液壓執(zhí)行機構進行初步的建模,并根據(jù)混凝土泵車臂架系統(tǒng)的特點完成執(zhí)行機構與臂架角度的轉換。然后,對整個系統(tǒng)中的通信程序進行了編寫,首先根據(jù)系統(tǒng)的要求,設計整個仿真系統(tǒng)的通信協(xié)議,并根據(jù)協(xié)議完成遙控器與PC控制器之間、PC控制器與P