基于MDH模型的工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定及視覺引導(dǎo)方法研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人被越來越多的應(yīng)用到制造業(yè)，而工業(yè)機(jī)器人普遍存在著絕對定位精度低的問題。工業(yè)機(jī)器人長期工作在嚴(yán)苛復(fù)雜的環(huán)境中，使得其原有的定位精度很難保持。為了改進(jìn)機(jī)器人的絕對定位精度，并且使之適應(yīng)智能制造等新的生產(chǎn)需求，本文基于MDH模型對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了標(biāo)定，提高了絕對定位精度。在此基礎(chǔ)之上，實(shí)現(xiàn)了一套視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，為機(jī)器人智能制造提供參考。
　　通過對工業(yè)機(jī)器人本體及其工作特性的分析，利用MDH模型對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行建模，識別出工業(yè)機(jī)

2、器人的連桿和轉(zhuǎn)軸參數(shù)，通過機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正解、逆解、微分矩陣，對機(jī)器人運(yùn)動誤差參數(shù)進(jìn)行推導(dǎo)。利用算法編程，對機(jī)器人運(yùn)動誤差模型進(jìn)行了最小二乘法解算，通過解算出的機(jī)器人誤差參數(shù)對機(jī)器人進(jìn)行補(bǔ)償。
　　設(shè)計(jì)了一套完整的視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，對視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了分析，并建立了機(jī)器人與相機(jī)之間的手眼關(guān)系。通過對計(jì)算機(jī)、相機(jī)和機(jī)器人控制器的聯(lián)合編程，實(shí)現(xiàn)了完整的視覺引導(dǎo)功能。
　　最后，在建立的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，對工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定進(jìn)