并聯(lián)機器人最小時間運動規(guī)劃.pdf

1、并聯(lián)機器人具有高承載能力、剛度大的結(jié)構位置反解簡單、運動精度高、高速性等諸多優(yōu)點，主要應用于工業(yè)現(xiàn)場高速拾放領域，由于并聯(lián)機構不能夠保證其工作空間內(nèi)任一點是各向同性，因此，基于直線軌跡的最小時間運動規(guī)劃方法不能夠完全發(fā)揮并聯(lián)機器人的高速性特點，為了提高并聯(lián)機器人工業(yè)產(chǎn)能，必須要有更好的最小時間運動規(guī)劃算法。
　　本文的主要研究對象是 Delta并聯(lián)機器人，重點解決基于最小時間運動規(guī)劃這個關鍵技術問題。通過對Delta機器人機構進行

2、分析，利用幾何法求解Delta機器人的正向運動學、逆向運動學以及利用虛功原理求解動力學方程；在此基礎上，求解并聯(lián)機器人的現(xiàn)有靈巧度評價指標以及動力學操作數(shù)；結(jié)合以上內(nèi)容，提出一種新的綜合靈巧度概念，并且研究 Delta機器人工作空間內(nèi)的綜合靈巧度值的分布規(guī)律；利用綜合靈巧度值在工作空間內(nèi)的分布規(guī)律，結(jié)合Floyd最短路徑規(guī)劃算法規(guī)劃出平面內(nèi)任意兩點之間的軌跡，且使得所生成軌跡上所包含點的綜合靈巧度值的和最小；提出一種基于龐特里亞金原理的