基于聚類算法的群體機器人聚集運動協(xié)調(diào)性研究.pdf

1、群體機器人協(xié)作運動系統(tǒng)是群體機器人研究領(lǐng)域的一個重要課題，本論文在查閱大量文獻資料的基礎(chǔ)上對群體機器人協(xié)作系統(tǒng)研究內(nèi)容和研究現(xiàn)狀進行了分析總結(jié)。
　　 以基于組合式框架聚類算法、意愿強度磋商策略、k-means聚類算法的智能理論為基礎(chǔ)，深入探討了群體機器人協(xié)作系統(tǒng)的基本原理，建立群體機器人聚集隊形路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型、運動控制模型。采用磋商和意愿強度策略，建立合作式的宏觀調(diào)控機制，解決群體機器人協(xié)作系統(tǒng)的沖突問題。建立復(fù)合體體系結(jié)

2、構(gòu)，在此結(jié)構(gòu)下機器人將產(chǎn)生四種控制行為函數(shù)，以避免機器人在運動過程中的碰撞，使機器人有效躲避障礙物并保持隊形。
　　 以PIC單片機為主控制芯片、紅外對管傳感器為系統(tǒng)輸入，直流電機PWM信號為系統(tǒng)輸出，開發(fā)個體機器人硬件系統(tǒng)，并以智能理論為基礎(chǔ)，以面向?qū)ο蟮目梢暬幊誊浖槠脚_，編寫機器人硬件控制程序。
　　 以k-means聚類算法為基礎(chǔ)進行群體機器聚集隊形仿真實驗，基于已建立的群體機器人實驗系統(tǒng)為平臺，進行物理實驗，