2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩63頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領

文檔簡介

1、對于有連續(xù)軌跡控制要求的工業(yè)機器人,末端執(zhí)行器的運動誤差主要來源于控制和結(jié)構(gòu)兩個方面,其中控制方面的誤差主要是由軌跡規(guī)劃的插補算法和運動學運算等因素帶來的。傳統(tǒng)的插補方法主要有直線插補和圓弧插補,這些方法在復雜軌跡控制當中常常滿足不了機器人高速高精度的要求。針對這種問題本文提出了自適應NURBS插補用于工業(yè)機器人軌跡控制的方法,文中主要工作包括:
   以SCARA工業(yè)機器人為研究對象,分析得到了它的正運動學變換矩陣和逆運動學求

2、解公式,建立了末端執(zhí)行器在高速多點裝配任務中的運動軌跡模型。
   提出了自適應NURBS插補方法,詳細分析了該方法在SCARA工業(yè)機器人直角坐標空間軌跡插補中的應用。NURBS插補過程包括:示教獲得型值點,生成控制頂點,曲線節(jié)點參數(shù)密化,空間數(shù)據(jù)點密化,關節(jié)空間數(shù)據(jù)生成等步驟。生成控制頂點之后就可以根據(jù)NURBS曲線公式獲得對應的NURBS擬合曲線,擬合曲線與期望軌跡之間存在著擬合誤差;針對插補進給步長弓高誤差對精度的影響,文

3、中利用了自適應方法對軌跡插補中速度進行自動調(diào)節(jié),根據(jù)曲線曲率的不同,自動調(diào)節(jié)機器人執(zhí)行末端的運動速度,得到執(zhí)行末端的運動速度變化曲線,使弓高誤差控制在允許的范圍之內(nèi);通過運動學逆解運算求出了各個插補點在關節(jié)空間中對應的參數(shù),并繪制了各個關節(jié)的位移及運動速度隨時間的變化曲線,在運動學逆解運算中由于計算過程中的近似取值,也會給軌跡控制帶來誤差。
   通過仿真實驗模擬,對NURBS曲線擬合誤差,自適應步長引起的誤差,運動學逆解運算引

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論