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1、該文推導(dǎo)了機(jī)器人工作空間位姿變換矩陣,建立了完整的機(jī)器人末端位姿誤差分析模型.探討了運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差標(biāo)定、機(jī)器人末端位姿誤差補(bǔ)償、運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差優(yōu)化分配的方法.其中,著重論述了關(guān)節(jié)間隙對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的影響.結(jié)合SCARA平面關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人設(shè)計(jì),編寫了SCARA平面關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人精度系統(tǒng)分析程序,全面分析了SCARA平面關(guān)節(jié)式裝配機(jī)器人末端位姿精度:研究了對機(jī)器人末端位姿誤差影響最大的誤差因素,總結(jié)出機(jī)器人誤差分配原則,作出機(jī)器人末
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