2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近些年來,隨著計算機(jī)視覺相關(guān)技術(shù)與理論的不斷完善與發(fā)展,其在視覺檢測、視覺導(dǎo)航與自動化裝配領(lǐng)域中正被廣泛地應(yīng)用。在視覺系統(tǒng)中,通常攝像機(jī)因其價格低廉、獲取信息豐富等優(yōu)勢作為攝像工具,對所獲取到的圖像進(jìn)行相關(guān)處理。但是在不適合人為操縱的惡劣環(huán)境中,作為被動傳感器的攝像機(jī),已不能達(dá)到理想的效果。為了擴(kuò)大攝像機(jī)的適用范圍,實現(xiàn)其自主化與自動化,攝像機(jī)應(yīng)該具有自主返回和自主導(dǎo)航功能,尤其在無既定目標(biāo)的陌生環(huán)境中,該功能變得更加重要。而實現(xiàn)攝像機(jī)

2、的自主返回功能的關(guān)鍵任務(wù)之一就是恢復(fù)出攝像機(jī)的運動軌跡。
  攝像機(jī)在三維空間中運動時,若想實現(xiàn)自主返回功能,首先需要在無GPS導(dǎo)航或地面導(dǎo)引信息的情況下恢復(fù)出攝像機(jī)的運動軌跡,那么如何通過獲取到的信息恢復(fù)出攝像機(jī)的運動軌跡是本文的主要工作。本文重點研究了在無既定目標(biāo)的情況下,僅使用運動的單目攝像機(jī)獲取圖像系列,通過研究由攝像機(jī)引起的全局運動,分析圖像包含的全局運動信息,得到攝像機(jī)的運動信息,由此實現(xiàn)對攝像機(jī)運動軌跡的描述。

3、>  本文從研究圖像上各像素點的運動與攝像機(jī)的運動之間的關(guān)系出發(fā),首先對圖像中各像素點的規(guī)律進(jìn)行研究,確定了選用定位精確且易于檢測和描述的點作為匹配基元,采用了具有尺度和旋轉(zhuǎn)不變性的SIFT算法進(jìn)行特征點的提取和匹配,并采用反向匹配和特征點對的斜率夾角等方法去除誤匹配;然后,針對獲得的特征點對集,采用魯棒的RANSAC模型參數(shù)估計方法求取全局運動的參數(shù),并對RANSAC方法進(jìn)行了改進(jìn),以提高算法效率;此后,為了達(dá)到效率和精度的平衡,選用

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