利用單目攝像頭進(jìn)行并行跟蹤及地圖建立算法的研究.pdf

1、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)是在真實(shí)世界的場(chǎng)景中疊加進(jìn)計(jì)算機(jī)生成的虛擬物體，并提供用戶交互的過程。這項(xiàng)技術(shù)有著十分廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，諸如醫(yī)療、工業(yè)、軍事以及娛樂生活等。本文研究的基于單目攝像頭的并行跟蹤及地圖建立增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)，不像絕大多數(shù)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)需要預(yù)先提供場(chǎng)景地圖，本文研究的算法不需要預(yù)先提供場(chǎng)景地圖，可以在未知的場(chǎng)景中建立地圖，從而實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)。在未知場(chǎng)景中創(chuàng)建地圖是移動(dòng)機(jī)器人即時(shí)定位與地圖建立的研究領(lǐng)域。本文的研究工作包括:
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2、)基于移動(dòng)機(jī)器人即時(shí)定位與地圖建立算法的研究，主要研究了兩種解決該問題的經(jīng)典算法，分別是基于擴(kuò)展的卡爾曼濾波SLAM算法和基于粒子濾波的FastSLAM算法。
　　(2)基于單目攝像頭的并行跟蹤及地圖建立算法的研究，在研究該算法的跟蹤系統(tǒng)過程中，提出了一種改進(jìn)跟蹤系統(tǒng)的方法，替換了原來的灰度匹配算法，利用光流法進(jìn)行特征跟蹤，另外，本文采用雙向光流跟蹤法，送一步增強(qiáng)了跟蹤的穩(wěn)定性。
　　(3)提出了一種改進(jìn)跟蹤質(zhì)量檢測(cè)的方法，