張拉整體移動機器人動力學及運動性能分析.pdf

1、張拉整體移動機器人是張拉整體結(jié)構(gòu)研究的一個新方向，它具有輪式和腿式機器人所沒有的形狀和性質(zhì)。本文以張拉整體移動機器人為研究對象，首先建立它的動力學模型，之后對其進行軌跡規(guī)劃和運動性能分析。具體研究內(nèi)容及成果如下：
　　 1.運用拉格朗日方法建立了張拉整體移動機器人剛體運動過程中的動力學模型；利用碰撞動力學理論建立了機器人與地面接觸碰撞過程中的動力學模型；最后將兩種動力學模型相結(jié)合，建立了張拉整體移動機器人的動力學模型。
　

2、　 2.根據(jù)張拉整體移動機器人的動力學模型和結(jié)構(gòu)特性，選擇索驅(qū)動作為它的驅(qū)動方式。通過尋找驅(qū)動索變化量的合適組合狀態(tài)，提出了一種基于索變化量組合挑選法的張拉整體移動機器人軌跡規(guī)劃算法，該算法可以實現(xiàn)機器人沿預定軌跡運動，并通過機器人的運動實例驗證了該方法的可行性。
　　 3.基于機器人動力學模型及軌跡規(guī)劃算法，開發(fā)了張拉整體移動機器人運動仿真軟件，該軟件實現(xiàn)了張拉整體移動機器人的參數(shù)化建模和運動仿真。
　　 4.研究了