基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人拾放料系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)，數(shù)控裁床已經(jīng)越來(lái)越多地用于軟性材料的裁剪，但軟性材料裁剪后的分揀還依靠人工進(jìn)行，這成為軟性材料裁剪自動(dòng)化過(guò)程中新的瓶頸問(wèn)題。本文以史陶比爾Rx90機(jī)器人為基礎(chǔ)，針對(duì)裁床行業(yè)多樣化裁片的分揀需求，研究并構(gòu)建了一個(gè)基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人拾放料系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)包括機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩個(gè)子系統(tǒng)，由機(jī)器人及其控制器、機(jī)械手、計(jì)算機(jī)、CCD相機(jī)、圖像采集卡、裁床平臺(tái)以及軟件系統(tǒng)構(gòu)成。整個(gè)系統(tǒng)通過(guò)CCD相機(jī)獲取裁床平臺(tái)上的裁片圖像，對(duì)其進(jìn)行

2、圖像處理、分類(lèi)標(biāo)記、特征提取和基于排料系統(tǒng)的目標(biāo)匹配后，將裁片的定位信息傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器，控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)裁片的拾放料任務(wù)。
　　本文首先研究了機(jī)器人拾放料的視覺(jué)定位技術(shù)，對(duì)裁片進(jìn)行濾波去噪、邊緣檢測(cè)和膨脹處理等圖像處理步驟后，針對(duì)多裁片目標(biāo)進(jìn)行分類(lèi)標(biāo)記和特征提取，并基于PowerMarker排料系統(tǒng)對(duì)裁片圖像進(jìn)行目標(biāo)匹配，識(shí)別裁片的位置。然后，根據(jù)不同類(lèi)型裁片的抓取需求分析，設(shè)計(jì)了四類(lèi)抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案。接著，分析了Rx90