機器人視覺伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人視覺伺服控制是一個具有重要理論研究意義和廣闊工業(yè)應(yīng)用前景的基礎(chǔ)性研究課題。 本文首先根據(jù)二值圖像的特點結(jié)合距離變換提出了一種基于GA模式匹配的復(fù)雜背景下目標的識別方法，該方法能快速準確的匹配圖像中的目標，而且對噪聲有較強的魯棒性；接著對基于PD的2種機器人控制算法（直接PD控制和PD加前饋補償控制）進行了仿真研究，實驗結(jié)果表明這兩種PD控制算法都具有較好的軌跡跟蹤性能，而且PD加前饋控制的動態(tài)補償效果也很明顯。與PD加前饋

2、補償控制相比，直接PD控制對機器人手臂動態(tài)模型誤差及外界不確定性干擾具有更強的魯棒性。 最后建立了實驗研究中所用的MOTOMAN機器人正向運動學(xué)模型并分別用代數(shù)法和迭代法完成了MOTOMAN機器人的逆運動學(xué)方程的求解；以MOTOMAN型工業(yè)機器人為執(zhí)行機構(gòu)，采用CCD攝像機、圖像采集卡與PC機建立了機器人手眼協(xié)調(diào)視覺系統(tǒng)，為機器人實時視覺伺服控制系統(tǒng)的理論研究和模擬實驗創(chuàng)造了硬件環(huán)境。利用此實驗裝置采用手眼立體視覺定位方法實現(xiàn)了