基于PLC的裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛應(yīng)用,裝配機(jī)器人也越來越受到各企業(yè)單位和高等學(xué)校的重視。裝配機(jī)器人的裝配精度較高、成本低廉、便于管理,能給企業(yè)和公司帶來豐厚的利潤。在自動化領(lǐng)域,因其優(yōu)勢明顯,裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)和使用是未來發(fā)展的重要方向之一。
　　 論文以全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽項(xiàng)目為背景,闡述了裝配的工藝過程,分析了一個(gè)三自由度的裝配機(jī)器人,進(jìn)行了控制系統(tǒng)的研究,并在此基礎(chǔ)開發(fā)了上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)。
　　 首先,對裝配零件進(jìn)

2、行了分析,確定裝配工藝方案,接著對驅(qū)動機(jī)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)進(jìn)行了比較,分析了各種利弊以及裝配精度,確立了驅(qū)動方案和傳動方案,并對運(yùn)動形式作了分析,建立了手爪運(yùn)動學(xué)方程,對機(jī)器人結(jié)構(gòu)提出了整體方案。
　　其次,根據(jù)裝配機(jī)器人的整體方案,進(jìn)行了了硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。在硬件設(shè)計(jì)方面,確定了PLC各模塊的選型、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動設(shè)備等;在軟件方面,完成了對裝配過程所需的程序設(shè)計(jì)。同時(shí),為了控制系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性,在程序使用之前,進(jìn)行了程序仿真,