裝配機器人交互示教與控制管理系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、機器人示教系統(tǒng)作為工業(yè)機器人系統(tǒng)的重要組成部分，承擔著操作員與機器人控制系統(tǒng)之間的交互管理任務。本文圍繞國產(chǎn)化裝配機器人的開發(fā)需求，深入系統(tǒng)地研究了跨平臺的裝配機器人示教系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)。
　　本文首先分析總結(jié)了目前國內(nèi)外示教系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。然后根據(jù)示教系統(tǒng)在整個機器人系統(tǒng)中發(fā)揮的作用，結(jié)合裝配作業(yè)過程的特殊需求，分析總結(jié)了示教系統(tǒng)應具有的具體功能。在此基礎上從線程劃分和任務調(diào)度的角度給出示教系統(tǒng)的整體軟件架構(gòu)，

2、示教系統(tǒng)以跨平臺的QT開發(fā)框架為基礎搭建人機交互系統(tǒng)，基于TCP和UDP的傳輸層網(wǎng)絡通信協(xié)議自主設計應用層協(xié)議，實現(xiàn)示教系統(tǒng)與控制器系統(tǒng)的實時通信交互。以上海華途示教盒為主要的硬件開發(fā)測試平臺搭建開發(fā)環(huán)境。
　　論文結(jié)合機器人系統(tǒng)的示教作業(yè)和運行管理需求，基于軟件模塊化開發(fā)原理，將示教系統(tǒng)劃分為多個管理模塊，首先闡述了系統(tǒng)對各模塊的調(diào)度管理方式，之后分別闡述了不同模塊的具體實現(xiàn)。針對機器人控制系統(tǒng)的安全控制和運行時管理需求設計并實

3、現(xiàn)設置管理模塊，實現(xiàn)了系統(tǒng)的權(quán)限管理與監(jiān)控設置功能;針對機器人編程作業(yè)需求實現(xiàn)了語言編程模塊，完成了機器人程序的編輯與調(diào)試功能;針對機器人手動控制和工具管理需求實現(xiàn)了運動控制模塊，完成了機器人終端的微動控制與工具標定功能;針對裝配作業(yè)的特殊應用背景實現(xiàn)了智能終端監(jiān)控模塊，完成了力覺控制系統(tǒng)和視覺定位系統(tǒng)的實時監(jiān)控與管理功能?；诳蛻舳?服務器模式的通信交互原理，采用動態(tài)鏈接庫的形式開發(fā)了通信交互模塊，完成了示教系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的實時通信，