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文檔簡介
1、在實際的控制系統(tǒng)中，常存在干擾、噪聲等外界的不確定因素，也常存在因設(shè)備老化或設(shè)備異常引起的系統(tǒng)參數(shù)攝動等內(nèi)在的不確定因素，如果系統(tǒng)比較敏感，這些不確定的因素就容易使系統(tǒng)不穩(wěn)定，甚至崩潰，造成損失。因此使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性，即系統(tǒng)的不敏感性，是非常重要的。
基于以上兩點(diǎn)，本文研究的內(nèi)容為線性系統(tǒng)魯棒PID控制器的穩(wěn)定參數(shù)域，即研究能使系統(tǒng)穩(wěn)定，且具有較強(qiáng)魯棒性的PID控制器的三個參數(shù)Kp、Ki和Kd在三維空間內(nèi)的范圍。本文
2、所做的工作及研究成果如下：
首先是研究PID控制器三維穩(wěn)定域，用解析法或圖解法確定Kp的穩(wěn)定域；用基于Hermite-Biehler定理的實—虛部分解的線性規(guī)劃法確定Ki-Kd在二維空間的平面穩(wěn)定域；通過Kp在其穩(wěn)定域內(nèi)遍歷，從而確定Kp-Ki-Kd三維空間穩(wěn)定域。
其次是針對PID控制器雖具有一定的魯棒性，但魯棒性并不強(qiáng)的特點(diǎn)，本文在研究PID控制器三維穩(wěn)定域的基礎(chǔ)上，為了提高系統(tǒng)的魯棒性，利用基于靈敏度函
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