基于等高線法的移動機器人三維地圖構建研究.pdf

1、移動機器人是集信息技術、通訊技術、傳感器技術、微電子技術于一身的高科技產(chǎn)物。為了保障移動機器人能在復雜環(huán)境下高效地、可靠地工作，首先必須創(chuàng)建環(huán)境地圖。隨著三維空間測量技術的發(fā)展，利用三維空間信息來創(chuàng)建環(huán)境三維地圖成為一種發(fā)展趨勢。為此，本文基于三維地圖創(chuàng)建的等高線法，對三維地圖創(chuàng)建方法、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)預處理、特征提取和圖像匹配等方面進行分析研究，為后續(xù)的定位和導航做了理論鋪墊。
　　本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：
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2、.結合三維地圖構建的發(fā)展現(xiàn)狀和理論基礎，提高三維地圖構建的實時性和魯棒性，提出一種移動機器人三維地圖構建的等高線法。
　　2.深入研究點云數(shù)據(jù)的采集方法、點云坐標變換公式，針對三維地圖構建的等高線法采用一種8-鄰域方法實現(xiàn)噪音點的去除。
　　3.討論特征提取的方法及步驟，主要包括邊界特征提取和逆向工程兩個方面。對于等高線法提出數(shù)據(jù)預處理以及特征點、特征線、特征面構造的方法，將線性擬合和最小二乘法相結合實現(xiàn)快速構造。