結(jié)構(gòu)環(huán)境下室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域里的一個(gè)熱點(diǎn)問(wèn)題,可以說(shuō)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能化并且應(yīng)用于人類(lèi)生活中的第一步,因此對(duì)人類(lèi)的生活質(zhì)量和社會(huì)的發(fā)展都有重要的意義。本文針對(duì)室內(nèi)結(jié)構(gòu)環(huán)境,設(shè)計(jì)了機(jī)器人的導(dǎo)航控制系統(tǒng),并進(jìn)行了仿真試驗(yàn)分析。
　　本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀,對(duì)其發(fā)展前景進(jìn)行了展望,分析了適用于結(jié)構(gòu)環(huán)境下室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)的解決方案,在此基礎(chǔ)上確定了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的總體控制方案,根據(jù)功能需求分析了系統(tǒng)的軟硬

2、件體系結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)采用分散式控制方式,以ARM微處理器為核心,主ARM與從ARM處理器之間采用CAN總線(xiàn)通信,PC機(jī)與主ARM之間采用無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信,可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和狀態(tài)監(jiān)測(cè)。
　　對(duì)系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,并就此展開(kāi)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),簡(jiǎn)要分析了ARM微控制器和嵌入式系統(tǒng),設(shè)計(jì)了硬件接口模塊電路,并對(duì)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信和CAN總線(xiàn)通信進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì),通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其可靠性。
　　分析了移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模型