基于無線控制模式的智能小車設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)涉及機(jī)械、電子、自動(dòng)化、通訊等多個(gè)領(lǐng)域知識(shí)，它在很多場(chǎng)合都得到了廣泛應(yīng)用。為了實(shí)現(xiàn)上位機(jī)對(duì)智能小車的遠(yuǎn)程控制，本文在對(duì)國內(nèi)外智能小車調(diào)查研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種基于無線控制模式的智能小車，完成了如下工作內(nèi)容。
　　首先，為了得到智能小車傳感器采集的信息，對(duì)小車的超聲波障礙檢測(cè)、紅外測(cè)速、航向角測(cè)量等內(nèi)容進(jìn)行深入研究。在障礙物檢測(cè)模塊，編寫障礙物檢測(cè)程序并通過實(shí)驗(yàn)得出超聲波穩(wěn)定測(cè)距范圍;在車速檢測(cè)模塊，設(shè)計(jì)相關(guān)檢測(cè)程序

2、并通過實(shí)驗(yàn)得到不同占空比下的小車速度變化曲線;在航向角檢測(cè)模塊，研究電子羅盤的工作原理并利用羅盤測(cè)得小車航向角。
　　其次，針對(duì)小車運(yùn)動(dòng)的速度選擇問題，分析不同速度下小車運(yùn)動(dòng)的位置偏差，確定小車合適的直行和轉(zhuǎn)彎速度。在深入分析小車的尋跡操作的基礎(chǔ)上，提出一種尋跡優(yōu)化方案，設(shè)計(jì)尋跡終點(diǎn)條件和運(yùn)動(dòng)程序。針對(duì)自由模式的全局路徑規(guī)劃問題，以提高算法的尋優(yōu)能力和收斂速度為前提條件，提出一種基于改進(jìn)遺傳算法的路徑規(guī)劃研究方法，并成功進(jìn)行路徑仿