基于PC控制的智能小車循跡系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)終端的蓬勃發(fā)展，無線遙控技術(shù)結(jié)合網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)將成為遠(yuǎn)距離控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢，這些控制系統(tǒng)可以代替人類完成許多高勞動強(qiáng)度的工作，也可代替人類完成惡劣環(huán)境下甚至危險(xiǎn)環(huán)境中的部分工作。智能小車的可視化、智能化的遠(yuǎn)程控制因其潛在應(yīng)用受到了越來越多的關(guān)注。本文基于飛思卡爾16位單片機(jī)MC9S12DG128，通過光電傳感器識別路徑，結(jié)合PID控制與模糊控制，實(shí)現(xiàn)了小車的路徑識別與自主循跡，并通過無線通訊實(shí)現(xiàn)了PC遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)測與繪跡。通過學(xué)

2、習(xí)與研究，完成了以下工作。
　　 首先，基于對智能車系統(tǒng)功能的分析，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的整個架構(gòu)。詳細(xì)介紹了智能車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，其核心為MCU控制芯片MC9S12DG128，包括電源管理模塊、中央控制MCU模塊、路徑識別模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、速度檢測模塊以及無線通訊模塊等，為小車的運(yùn)動提供載體。
　　 其次，完成了智能小車系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計(jì)。通過紅外光電傳感器識別的路徑信息與CS1018霍爾開關(guān)傳感器測速，采用

3、雙P控制方法來控制舵機(jī)，通過模糊PD控制方法控制小車速度，較好地實(shí)現(xiàn)了智能小車的路徑識別與跟蹤。
　　 第三，在Visual C++6.0的環(huán)境下完成了控制界面與繪跡系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。通過無線模塊通訊，一方面實(shí)現(xiàn)了小車自主循跡的控制，另一方面可以實(shí)現(xiàn)基于PC的簡單自主控制。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)無線模塊回傳的小車相對位置、實(shí)時速度、相對角度等信息，給出了一種繪跡算法。
　　 最后，給出了基于PC控制的智能小車循跡系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，實(shí)驗(yàn)