智能小車控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、智能小車是智能行走機器人的一種，這種智能小車可以適應不同環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場輻射、重力等條件的影響，可以在人類無法進入或生存的環(huán)境中完成人類無法完成的探測任務，適用于國防及民用多個領域。 本文闡述了智能小車從硬件電路到軟件控制的設計和實現(xiàn)過程。本課題中，采用一款四輪的帶有差速器的后輪驅動模型賽車作為智能小車基本載體，系統(tǒng)采用了可靠性高，抗干擾能力強，工作頻率較高，系統(tǒng)的實時性較好的16位單片機MC9S12DG128B

2、作為控制核心。車前部安裝的CMOS攝像頭負責采集道路信號，作為小車的導航依據(jù)。設計目標是智能小車能在彎曲不平的道路上自主循跡運行，不偏離道路，速度越快越好。圍繞著智能小車的設計目標，介紹了相應的軟件系統(tǒng)和硬件電路設計，硬件電路包括有電源模塊，攝像頭模塊，測速模塊，電機驅動模塊，無線通訊模塊，手動設置模塊等的電路。而軟件控制系統(tǒng)中，首先設計了攝像頭采集信息及處理圖像的程序，根據(jù)道路信息，采用不同的控制方法控制智能小車的速度和方向。小車的速