機(jī)器人模具拋光柔順執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著制造業(yè)的迅速發(fā)展,對(duì)模具的加工質(zhì)量及效率的要求也就越來(lái)越高。模具拋光技術(shù)是模具加工工藝中的一個(gè)環(huán)節(jié),在模具加工中起著至關(guān)重要的作用,拋光加工質(zhì)量直接影響被加工對(duì)象表面質(zhì)量精度。模具拋光技術(shù)的提升對(duì)模具產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起著至關(guān)重要的作用。
　　為推動(dòng)模具拋光技術(shù)的發(fā)展,本文設(shè)計(jì)了一種基于PC上位機(jī)的3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng),作為模具拋光執(zhí)行機(jī)構(gòu)姿態(tài)控制的核心,改善模具拋光的加工質(zhì)量。3-RPS并聯(lián)機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整的控制精度,直接

2、影響模具加工工藝中被加工工件的表面質(zhì)量精度。主要工作如下:
　　1.對(duì)3-RPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問(wèn)題做了詳細(xì)分析,對(duì)姿態(tài)控制模型進(jìn)行求解;
　　2.分析氣動(dòng)定位控制系統(tǒng)的工作原理,在現(xiàn)有的硬件條件下搭建氣動(dòng)定位控制系統(tǒng)硬件平臺(tái),然后完成3-RPS姿態(tài)控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)的組建,得到3-RPS并聯(lián)機(jī)器人。
　　3.從理論分析的角度對(duì)單個(gè)氣缸的定位控制系統(tǒng)進(jìn)行研究,建立氣動(dòng)定位控制系統(tǒng)的控制模型,得到控制系統(tǒng)傳遞函

3、數(shù)。選擇并運(yùn)用自整定Fuzz-PID控制算法對(duì)氣動(dòng)定位控制系統(tǒng)進(jìn)行Matlab(simulink)仿真,對(duì)PID的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化驗(yàn)證。
　　4.以Visual C++為開(kāi)發(fā)平臺(tái),開(kāi)發(fā)了基于Fuzzy-PID的氣動(dòng)定位控制系統(tǒng)。簡(jiǎn)要分析計(jì)算機(jī)串口通信,完成了數(shù)據(jù)采集、控制輸出模塊與計(jì)算機(jī)進(jìn)行串行通信的功能。實(shí)現(xiàn)了對(duì)單個(gè)氣缸的精確定位控制,最后完成了3-RPS并聯(lián)機(jī)器人姿態(tài)控制。
　　3-RPS并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠根據(jù)被加工