載荷機(jī)柜安裝機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國載人航天技術(shù)的不斷發(fā)展，建立長壽命的大型空間站將是載人航天計(jì)劃的核心，空間站內(nèi)配備的實(shí)驗(yàn)設(shè)備構(gòu)成了空間站的有效載荷，標(biāo)準(zhǔn)載荷機(jī)柜是空間站有效載荷的主要存放硬件設(shè)施，這些載荷機(jī)柜分布在空間站核心艙內(nèi)。由于載荷機(jī)柜的重量以及核心艙艙門尺寸的限制使得依靠人力裝卸機(jī)柜具有相當(dāng)?shù)碾y度，所以研發(fā)用于裝卸機(jī)柜的機(jī)器人具有重要的意義，其末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人本體和載荷機(jī)柜的接口，是一個(gè)重要的連接結(jié)構(gòu)，本文針對(duì)載荷機(jī)柜安裝機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研

2、究。
　　 本文首先分析末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)并對(duì)其建立固定坐標(biāo)系和動(dòng)坐標(biāo)系，用于求解末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和運(yùn)動(dòng)學(xué)正解，其中逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解是實(shí)現(xiàn)精確安裝機(jī)柜的關(guān)鍵;然后設(shè)計(jì)以“工控機(jī)+TrioEuro209運(yùn)動(dòng)控制器”的主從式控制系統(tǒng)，并采用光電傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)柜入艙避碰檢測功能，此外，設(shè)計(jì)一套重心檢測系統(tǒng)，能夠方便地在旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中檢測機(jī)柜三維重心的算法，并對(duì)載荷機(jī)柜重心檢測算法進(jìn)行了精度分析，重心檢測系統(tǒng)中的五個(gè)稱重傳感器還可以檢測四個(gè)螺