新型正鏟挖掘裝置動力學分析與控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著近幾年國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展，越來越多的道路交通項目、水利水電工程項目投入建設，它們都離不開工程機械的支持。因此人們對大型正鏟液壓挖掘機的需求越來越迫切，以及對挖掘機自動化和智能化控制技術的研究越來越重視。然而，有關正鏟液壓挖掘機技術的研究資料在國內比較匱乏，且挖掘機構型比較單一，再加上國外挖掘機技術的長期壟斷，嚴重阻礙了我國挖掘機行業(yè)的發(fā)展。本文提出了一種新型正鏟液壓工作裝置，對機構構型進行了創(chuàng)新，并對新機構進行了以下幾個方面的研究：

2、
　　基于運動鏈環(huán)路理論，建立了新型正鏟液壓挖掘機運行學模型，對運動學模型進行了仿真分析及驗證工作。
　　運用拉格朗日方程和力矩平衡原理建立了新機構關節(jié)力矩和驅動力的關系，從而建立了動力學模型，通過Matlab對挖掘機挖掘過程三組液壓缸的驅動力變化曲線進行了仿真分析。
　　將在SolidWorks中建立的機構的三維模型導入到動力學分析軟件ADAMS中，完成新機構的虛擬樣機模型，并進行了動力學仿真分析及驗證。