基于智能算法的智能輪椅室外導(dǎo)航方法研究.pdf

1、導(dǎo)航一直以來都是移動機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，自主導(dǎo)航可以使移動機(jī)器人獲得良好的移動能力，從而可以有效的提高移動機(jī)器人的智能性和實(shí)用性。智能輪椅作為一種特殊的輪式移動機(jī)器人受到了越來越多的社會關(guān)注，由于其工作環(huán)境的復(fù)雜程度較高，應(yīng)用于智能輪椅的導(dǎo)航算法必須具備較高的實(shí)時性和魯棒性，因此智能輪椅的導(dǎo)航研究是一項(xiàng)有意義且富有挑戰(zhàn)性的工作。
　　 針對傳統(tǒng)的導(dǎo)航算法在室外非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中導(dǎo)航效果差的問題，筆者提出一種新穎的應(yīng)用于智能輪椅的室

2、外導(dǎo)航算法。該算法基于行為控制原理，采用模糊邏輯算法對室外導(dǎo)航的基本行為進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并在此基礎(chǔ)上利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了行為協(xié)調(diào)控制器，控制器中包含大量的實(shí)際經(jīng)驗(yàn)。該算法注重兩個方面：一方面，將仲裁機(jī)制和命令融合機(jī)制兩種行為協(xié)調(diào)方法有效地結(jié)合起來，成功的吸收了兩種行為協(xié)調(diào)方法的優(yōu)點(diǎn)，從而改善了系統(tǒng)的反應(yīng)速度并極大地提高了控制精度；另一方面，該算法還可以對陷阱區(qū)域進(jìn)行識別并通過自主改變行為權(quán)重的方法來控制輪椅盡快的逃出陷阱區(qū)域，因而具備了較強(qiáng)的