載人月球車(chē)折展機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、由于火箭運(yùn)載空間有限，且載人月球車(chē)的結(jié)構(gòu)尺寸大,這給載人月球車(chē)的運(yùn)輸帶來(lái)了巨大的挑戰(zhàn)。所以，折疊展開(kāi)技術(shù)成為載人月球車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)之一，對(duì)減小火箭運(yùn)載成本，提高發(fā)射成功率具有重要意義。國(guó)外發(fā)射的行星探測(cè)車(chē)折疊比小。因此，論文對(duì)載人月球車(chē)的折疊展開(kāi)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究，提出了具有大折疊比的折展機(jī)構(gòu)，具體工作包括以下幾個(gè)方面：
　　①以“阿波羅15、16、17”lrv載人月球車(chē)的懸架折展機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象，分析了其懸架折展機(jī)構(gòu)折疊比小及錐形包絡(luò)曲

2、線(xiàn)的原因。論述了載人月球車(chē)折展機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求。提出了懸架五桿折展機(jī)構(gòu)及懸架四桿折展機(jī)構(gòu)兩種設(shè)計(jì)方案，確定了折展機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)，提出了折展機(jī)構(gòu)展開(kāi)的驅(qū)動(dòng)方案。
　　運(yùn)用 adams運(yùn)動(dòng)學(xué)分析軟件，對(duì)五桿折展機(jī)構(gòu)及四桿折展機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)展開(kāi)的可行性。分析特征點(diǎn)的角位移曲線(xiàn)及位移曲線(xiàn)得出了折展機(jī)構(gòu)的折疊比，相較于阿波羅載人月球車(chē)的懸架折展機(jī)構(gòu)具有更大的折疊比，懸架折疊后的包絡(luò)曲線(xiàn)為矩形。通過(guò)特征點(diǎn)的速度、加速度曲線(xiàn)分析展

3、開(kāi)過(guò)程對(duì)車(chē)體的影響。
　?、谔岢隽似ヅ湮鍡U、四桿折展機(jī)構(gòu)的底盤(pán)結(jié)構(gòu)。提出了RRR、RPR多平臺(tái)框架式底盤(pán)構(gòu)型，底盤(pán)折疊展開(kāi)方案。設(shè)計(jì)了多平臺(tái)連接鉸鏈結(jié)構(gòu)及鎖緊機(jī)構(gòu)。綜合對(duì)比探測(cè)車(chē)移動(dòng)類(lèi)型的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合載人月球車(chē)的設(shè)計(jì)要求，確定了輪式移動(dòng)方案及車(chē)輪數(shù)目，提出了整車(chē)構(gòu)型方案。
　?、圻\(yùn)用 solidworks三維建模軟件，對(duì)懸架五桿、四桿折展機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，采用了雙橫臂及雙叉臂式懸架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括懸架各桿件、連接