版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、本文綜述了足球機器人比賽的系統(tǒng)建立與發(fā)展,并在此基礎(chǔ)上,研究并建立了JP-Robocup F2000A型全自主式足球機器人系統(tǒng)平臺。足球機器人比賽系統(tǒng)是典型的多智能體系統(tǒng),其中的全自主式足球機器人是一種實時的自主運動的智能機器人,其研究涉及多個學(xué)科理論與技術(shù),體現(xiàn)了信息科學(xué)與人工智能技術(shù)的最新成果。 文中首先對構(gòu)成JP-Robocup F2000A型全自主足球機器人平臺的主要功能模塊進行了研究,包括運動子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子
2、系統(tǒng)等子系統(tǒng)的詳細設(shè)計與系統(tǒng)搭建。其中,足球機器人視覺系統(tǒng)占有重要的研究意義,也是全自主式足球機器人的主要研究模塊之一,其研究目標是在機器人足球競賽所規(guī)定的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,通過視覺系統(tǒng)的圖像采集與目標識別等方法,為機器人提供所需參數(shù)。視覺系統(tǒng)的硬件設(shè)計方面采用的是雙目異構(gòu)結(jié)構(gòu),主要的視覺輸入采用松下公司出品的WV-CP240型攝像機,大恒CG400圖像采集卡和焦距為3.5-8mm的變焦鏡頭,為視覺系統(tǒng)的研究打下基礎(chǔ)。 在視覺系統(tǒng)的
3、算法研究部分,考慮到足球機器人所在的環(huán)境,以YUV顏色空間為參考空間,用閾值方法對所攝入的圖像進行處理,采用改進的游程編碼方法對圖像格式進行描述,以減小存儲容量,提高機器人的處理速度。在采樣過程中提出了一種基于近似正態(tài)分布的顏色采樣模型計算各顏色閾值,取得了良好的實驗效果。采用基于樹型結(jié)構(gòu)的路徑壓縮合并算法進行圖像分割和識別。在設(shè)計機器人定位算法過程中,本文綜合分析了已有的定位算法或技術(shù),提出了采用攝像機針孔模型和基于路標的幾何計算算法
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 全自主足球機器人視覺系統(tǒng)的研制.pdf
- 自主足球機器人的視覺系統(tǒng)研究.pdf
- 基于全向視覺自主足球機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 半自主型足球機器人視覺系統(tǒng)的改進.pdf
- 多目標足球機器人視覺系統(tǒng)設(shè)計.pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)設(shè)計及研究.pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf
- Robocup人型足球機器人視覺系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf
- 微型足球機器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 足球機器人全景視覺系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf
- 微型足球機器人視覺系統(tǒng)的研究與設(shè)計.pdf
- 機器人足球視覺系統(tǒng)研究及改進.pdf
- fira微型足球機器人視覺系統(tǒng)研究與設(shè)計
- 基于彩色圖象的足球機器人視覺系統(tǒng)設(shè)計.pdf
- 動態(tài)環(huán)境下的足球機器人視覺系統(tǒng).pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)及定位方法研究.pdf
- 足球機器人視覺系統(tǒng)的優(yōu)化與改進.pdf
- RoboCup小型足球機器人視覺系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf
- FIRA微型足球機器人視覺系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf
評論
0/150
提交評論