基于接觸力的四足機器人彈跳控制研究.pdf

1、在四足機器人運動控制研究中，最大行進速度是衡量機器人控制性能的核心指標之一，在作動器性能一定的前提下，通過改進控制方法提升機器人運動速度有著重要意義。本文以通過對四足機器人對角步態(tài)行進中加入一定時間的彈跳過程，提升機器人行進速度為出發(fā)點，對四足機器人彈跳控制進行研究。
　　首先，在基于接觸力分配控制框架中，對四足機器人進行模型解耦，實現(xiàn)機器人系統(tǒng)位置、姿態(tài)的獨立建模；并針對四足機器人彈跳運動特點，將四足機器人豎直方向簡化為雙質(zhì)量塊

2、模型，并給出機器人雙質(zhì)量塊參數(shù)估計方法。
　　其次，對雙質(zhì)量塊模型設計了一種疊加低增益 PD控制器的力規(guī)劃彈跳控制方法，結(jié)合性能良好的接觸力控制器，對雙質(zhì)量塊實現(xiàn)了穩(wěn)定豎直方向彈跳控制。
　　最后，將雙質(zhì)量塊模型的彈跳控制器應用于四足機器人控制，結(jié)合四足機器人足端力分配方法，姿態(tài)、前向和橫向位置的切換 PD控制器，實現(xiàn)對四足機器人穩(wěn)定的四腿原地彈跳控制；并在四足機器人對角彈跳步態(tài)中，通過對落足點的選擇，對機器人橫向位置進行間