基于人工勢場的多電機同步控制及其應用研究.pdf

1、近年來，關(guān)于多電機同步控制的研究受到越來越多的關(guān)注，同時，多電機同步控制已廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，不僅解決了諸多工程中的實際問題，而且獲得了很大的經(jīng)濟效益。然而，多電機同步系統(tǒng)是一個多變量、非線性的模型，因此對系統(tǒng)的控制策略提出了更高的要求。群集運動控制理論作為模擬自然界生物的智能算法，具有穩(wěn)定性好、容錯性強等顯著特點，其在多智能體運動控制上表現(xiàn)出的優(yōu)良同步性能值得我們關(guān)注。論文圍繞著以尋找一種新的多電機同步策略和提高系統(tǒng)的同步性與魯棒性

2、這兩個核心問題，從理論分析，算法設計，試驗仿真等方面進行了較為系統(tǒng)和深入的研究。
　　論文的主要研究內(nèi)容如下：
　　在廣泛查閱了國內(nèi)外關(guān)于多電機同步控制理論研究現(xiàn)狀的基礎上，分析了多電機同步控制的方法及目前存在的問題?？紤]到群集運動控制能產(chǎn)生較好整體同步效應，對其中的人工勢場法在多智能體控制中的研究應用情況進行了總結(jié)，指出人工勢場法是群集運動控制中解決多電機同步控制問題的有效方式。
　　針對多電機同步控制問題，給出了電

3、機的引力場、斥力場和合力場，設計了一種傳統(tǒng)的電機人工勢場控制器。該控制算法利用領(lǐng)導者電機對跟隨者電機的引力與斥力作用，使跟隨電機保持同步運轉(zhuǎn)，從一個新的思路探討了多電機同步控制器的設計，實現(xiàn)了群集控制與多電機同步控制的有機結(jié)合。
　　針對傳統(tǒng)的電機人工勢場控制器難以滿足由負載擾動引起的多電機實時的同步運轉(zhuǎn)，提出了具有相鄰吸引力的人工勢場多電機同步控制方法，增加相鄰跟隨電機之間的引力作用，使各個跟隨電機之間有直接的聯(lián)系，該算法可以有