雙足機器人參數(shù)化步態(tài)規(guī)劃方法研究.pdf

1、伴隨著科技的進步,機器人技術(shù)近年來也有較大的突破。然而由于機器人步行的環(huán)境并不總是平路而是高低起伏的,機器人為了適應(yīng)環(huán)境就必須在步態(tài)的規(guī)劃和控制上適應(yīng)不同坡度的路況,這需要針對機器人的斜坡步態(tài)進行合理規(guī)劃,進行參數(shù)化建模研究,從而解決在不同步行環(huán)境中機器人的運行過程中的問題。本課題是在雙足機器人平路行走的基礎(chǔ)上對其參數(shù)化步態(tài)進行規(guī)劃,進而通過實現(xiàn)對不同角度的斜坡的行走驗證參數(shù)化的步態(tài)方法研究。主要工作包括以下內(nèi)容:
　　1.介紹了

2、機器人的設(shè)計原則及方法,不僅介紹了機器人外形結(jié)構(gòu),還包括了步態(tài)控制方法步行類別的介紹,為步態(tài)規(guī)劃、控制方法的研究提供了平臺。
　　2.將機器人的實際機構(gòu)簡化為十二連桿模型,再將其簡化五連桿模型,研究和控制機器人腿部運動機構(gòu)。將用于單一步態(tài)的改進型幾何法引入?yún)?shù)化步態(tài)的逆運動學求解中對該步態(tài)進行規(guī)劃。
　　3.結(jié)合動態(tài)步行補償算法和改進型幾何法對雙足機器人行走姿態(tài)進行參數(shù)化步態(tài)方法研究;并通過MATLAB編程軟件進行計算求解。