機(jī)器人視覺能力測試方法研究及測試輔助工具的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人可以代替人類從事各種危險(xiǎn)、繁重、枯燥的工作，在自然災(zāi)害和核泄漏救援、極地和外星探險(xiǎn)、軍事偵察和作戰(zhàn)、工業(yè)制造和物流自動(dòng)化、民用車輛智能化、助老助殘等方面具有廣闊的應(yīng)用前景，目前世界各國正在發(fā)展各種各樣的機(jī)器人。機(jī)器人在未知環(huán)境中的感知能力是決定機(jī)器人自主能力的關(guān)鍵技術(shù)之一，其中視覺能力是機(jī)器人感知能力的重要組成部分。目前國內(nèi)外研究者都在致力于如何提高機(jī)器人的認(rèn)知能力，讓機(jī)器人更好的智能地理解它的工作環(huán)境。研究者們在機(jī)器人感知能力技

2、術(shù)方面開展了大量的研究，發(fā)展了許許多多的理論方法與技術(shù)，然而如何評價(jià)各種方法和技術(shù)的優(yōu)劣是許多研究者困惑的一個(gè)問題，往往只能是在自己設(shè)定的一個(gè)特定環(huán)境下利用有限的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，證明自己的方法和技術(shù)比別人的更優(yōu)。這種評價(jià)方式具有局限性，而且不同機(jī)器人的感知能力不能按照某一個(gè)相同標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行統(tǒng)一比較。其結(jié)果是，人們雖然發(fā)展了很多提高機(jī)器人視覺能力的方法和技術(shù)，但是機(jī)器人仍然不能夠很好的適應(yīng)現(xiàn)實(shí)工作。
　　本文在中國科學(xué)院科研裝備項(xiàng)目-“

3、機(jī)器人環(huán)境感知能力測試系統(tǒng)”的支持下，對此問題開展了相關(guān)研究，對機(jī)器人視覺能力測試方法進(jìn)行研究，并設(shè)計(jì)研發(fā)了一款機(jī)器人視覺能力測試輔助工具軟件，利用可控的，量化的方式隨機(jī)產(chǎn)生不同效果的測試圖像，用于機(jī)器人視覺能力測試，對統(tǒng)一評價(jià)機(jī)器人視覺能力提供了參考依據(jù)。良好的機(jī)器人視覺能力測試系統(tǒng)有利于提升機(jī)器人的自主能力，本文設(shè)計(jì)的軟件期望可以為提高機(jī)器人的自主能力做貢獻(xiàn)，并能推動(dòng)機(jī)器視覺在工程上的應(yīng)用進(jìn)程。
　　本論文主要研究內(nèi)容包括:機(jī)