基于復(fù)合二次Lyapunov函數(shù)的執(zhí)行器飽和系統(tǒng)干擾抑制研究.pdf

1、執(zhí)行器飽和是實(shí)際控制系統(tǒng)中普遍存在的非線性約束，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生重要影響，相關(guān)研究一直受到學(xué)者們的廣泛關(guān)注，并具有重要的理論和實(shí)際意義。執(zhí)行器飽和系統(tǒng)的穩(wěn)定性研究在理論研究和實(shí)際應(yīng)用中具有重要意義。本文主要運(yùn)用復(fù)合二次Lyapunov函數(shù)方法對(duì)執(zhí)行器飽和控制系統(tǒng)的兩方面內(nèi)容進(jìn)行研究:
　　1.研究具有外部擾動(dòng)的執(zhí)行器飽和線性系統(tǒng)的干擾抑制問(wèn)題。首先，對(duì)飽和部分的處理采用線性微分包含方法，通過(guò)引入一個(gè)輔助矩陣H使得飽和轉(zhuǎn)化成線性形

2、式，降低了以往處理飽和非線性的保守性。然后，在設(shè)計(jì)的線性狀態(tài)反饋控制下，利用復(fù)合二次Lyapunov函數(shù)方法，給出閉環(huán)系統(tǒng)新的不變集條件和吸引域估計(jì)的優(yōu)化方法，擴(kuò)大了閉環(huán)系統(tǒng)的吸引域估計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)的干擾抑制。最后，把吸引域估計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化成線性矩陣不等式約束下的優(yōu)化問(wèn)題，利用Matlab中的LMI工具箱進(jìn)行數(shù)值算例，驗(yàn)證了方法的有效性。
　　2.研究具有外部擾動(dòng)的執(zhí)行器飽和不確定線性系統(tǒng)的干擾抑制問(wèn)題，分別考慮了非結(jié)構(gòu)不確定性和范