基于視覺傳感V型坡口焊縫自動跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接技術(shù)正朝著自動化和智能化的方向發(fā)展，焊接機器人正是為了滿足實際需要應(yīng)運而生的產(chǎn)物。課題是以V型的坡口焊縫為例，以實現(xiàn)自動識別和自動跟蹤焊縫為目標(biāo)，提出了一種自主式識別焊縫和對焊縫圖像進行處理的算法，并且建立了一套基于DSP的圖像處理系統(tǒng)，并且以電動滑動平臺和運動控制卡為基礎(chǔ)，建立了一套焊縫跟蹤伺服系統(tǒng)。
　　整個跟蹤系統(tǒng)是由圖像的采集，焊縫圖像處理和焊縫的自動跟蹤三個子系統(tǒng)構(gòu)成的。圖像的采集系統(tǒng)主要是由是

2、CCD相機和激光發(fā)射器組成的。焊縫圖像處理系統(tǒng)主要是以合眾達(dá) TMS320 DM642為核心的DSP開發(fā)板為基礎(chǔ)。焊縫的自動跟蹤系統(tǒng)是以研華公司開發(fā)的PCI-1245控制卡為核心進行開發(fā)。
　　課題主要針對的是焊縫跟蹤系統(tǒng)的算法設(shè)計和系統(tǒng)中軟硬件設(shè)計。算法設(shè)計包括焊縫圖像處理算法和焊縫跟蹤控制算法兩部分。在焊縫的圖像的算法中，運用中值濾波算法對焊縫進行濾波處理，圖像邊緣檢測采用二值形態(tài)學(xué)的邊緣檢測方法，圖像特征信息提取運用的是基于