基于視覺傳感的焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng).pdf

1、往往在焊接過程中極容易產(chǎn)生大量熱量，該熱量使金屬或其他熱塑性材料產(chǎn)生較大的熱形變，并且該過程又是一個(gè)非線性、復(fù)雜的過程，這些都對(duì)焊接的位置有影響，從而產(chǎn)生偏差。
　　目前生產(chǎn)中主要使用的弧焊機(jī)器人沒有很好地應(yīng)變能力，實(shí)施校正效果也不盡人意，并且由于各種不確定因素的干擾，以及對(duì)作業(yè)穩(wěn)定性的嚴(yán)格需要，因此研究開發(fā)一套焊縫跟蹤系統(tǒng)對(duì)實(shí)現(xiàn)焊接的自動(dòng)化、智能化有著重大的現(xiàn)實(shí)意義。
　　視覺傳感器是一種很有潛力的傳感器，十分值得去鉆研，

2、因?yàn)樗哂行畔⒘看?、性能好、?yīng)用范圍廣等特點(diǎn),而這些恰恰是其他傳感器所不具備的。依據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要，本文設(shè)計(jì)一套基于視覺傳感的焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。
　　本文介紹了該系統(tǒng)的工作原理、硬件組成及軟件設(shè)計(jì)。焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)分為激光發(fā)生器模塊、視覺傳感器模塊、控制處理模塊、驅(qū)動(dòng)器和交流伺服機(jī)構(gòu)。焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的軟件總體結(jié)構(gòu)分為采集圖像、讀入內(nèi)存、灰度變換、圖像二值化、劃定閾值、輸出偏移量和控制驅(qū)動(dòng)器。
　　本論文研