基于吊絲懸架的地面微重力補償實驗系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，地面微重力補償實驗系統(tǒng)不單單用于空間機器人的地面模擬試驗，在智能助力設(shè)備上也受到越來越多的應(yīng)用。國際熱核聚變實驗堆計劃是一個全球范圍內(nèi)的科研合作項目，其規(guī)模巨大、影響深遠，ITER裝置是一個巨大的托克馬克，它能夠產(chǎn)生大規(guī)模的、可以控制的核聚變反應(yīng)，該裝置內(nèi)受損零件的更換由操作員通過遙操作機器人主機械手操控從機械手完成，為了使操作員操控主機械手省力，需要一套切實可行的微重力補償實驗系統(tǒng)幫助主機械手實現(xiàn)重力補償。
　　本文基于

2、吊絲懸架的微重力補償方案，根據(jù)機械臂的工作要求擬定了系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)，并據(jù)此設(shè)計了豎直重力補償機構(gòu)和二維水平隨動機構(gòu)，確定了機構(gòu)的動力來源及傳動方式。豎直重力補償機構(gòu)采用單根吊絲-拉壓力傳感器對主機械手進行主動重力補償;二維水平隨動機構(gòu)通過測量吊絲擺角對主機械手進行位移補償。為了方便有效地測量吊絲擺角，我們設(shè)計并研制了一種吊絲擺角測量裝置，對該裝置進行相關(guān)理論計算和ADAMS運動學(xué)仿真，得出了該裝置對吊絲擺角測量的放大倍數(shù)。
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