六自由度微重力模擬實驗平臺的研究.pdf

1、隨著世界各國航天事業(yè)的不斷發(fā)展，進行太空探索變得越來越頻繁，作業(yè)任務也變得越來越復雜，航天飛行器的維護、太空垃圾清理、空間器械的對接及衛(wèi)星的抓取等空間操作技術已經(jīng)成為航天科技新的發(fā)展重點，受到各航天大國的高度重視。由于太空作業(yè)的特殊性，進行地面微重力模擬實驗是太空裝備發(fā)射之前必須進行的工作，是空間任務順利實施與進行的保障。因此，研究和開發(fā)一種在地面環(huán)境實現(xiàn)對實驗物體在微重力環(huán)境下的運動學和動力學特征進行模擬的實驗裝置具有十分重要的研究和

2、應用的價值。
　　基于此，本文設計了一種基于Stewart平臺的并聯(lián)型雙驅(qū)動單元的六自由度微重力模擬實驗平臺，并對平臺支腿的雙驅(qū)動結構進行了詳細的一體化設計。針對平臺多設計參數(shù)、多性能指標的特點，提出了平臺有效工作空間、全局靈巧度指標和全局力傳遞性能指標作為優(yōu)化目標函數(shù)，采用兩級多目標的優(yōu)化方法，很好地解決了六自由度微重力模擬平臺的多設計參數(shù)、多優(yōu)化目標的難題。對平臺的運動學進行了分析并利用Kane方法建立了平臺的高效逆動力學模型