基于伸縮測(cè)量尺的Diamond機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定方法研究.pdf

1、本文以一種二自由度高速并聯(lián)機(jī)器人（Diamond）為研究對(duì)象，針對(duì)高速并聯(lián)機(jī)器人的零點(diǎn)誤差問題，提出一種基于伸縮測(cè)量尺的零點(diǎn)標(biāo)定方法，主要內(nèi)容包括零點(diǎn)標(biāo)定理論方法研究、零點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算機(jī)仿真和零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。全文取得如下成果：
　　零點(diǎn)標(biāo)定理論方法研究：首先，簡(jiǎn)要介紹了 Diamond機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種用于對(duì) Diamond機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)誤差測(cè)量的伸縮測(cè)量尺機(jī)構(gòu)；其次，將安裝有伸縮測(cè)量尺機(jī)構(gòu)的Diamond機(jī)器人的結(jié)

2、構(gòu)進(jìn)行合理簡(jiǎn)化，建立了 Diamond機(jī)器人的逆解模型、正解模型、包含主動(dòng)臂初始轉(zhuǎn)角誤差的2參數(shù)誤差模型和基于此伸縮測(cè)量尺機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)誤差辨識(shí)模型，用于實(shí)現(xiàn)針對(duì)Diamond機(jī)器人的零點(diǎn)誤差辨識(shí)；最后，通過合理分析選擇了一種適用于此次零點(diǎn)標(biāo)定的誤差補(bǔ)償策略。
　　零點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算機(jī)仿真：首先，以辰星（天津）自動(dòng)化設(shè)備有限公司的Diamond機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)定了 Diamond機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)，并依據(jù)不同的主動(dòng)臂初始轉(zhuǎn)角誤差、Di

3、amond機(jī)器人結(jié)構(gòu)誤差和伸縮測(cè)量尺安裝位置誤差設(shè)定了6組仿真參數(shù)；其次，在綜合考慮辨識(shí)精度和標(biāo)定效率的前提下，進(jìn)行此次零點(diǎn)標(biāo)定的測(cè)點(diǎn)規(guī)劃；再次，通過MATLAB軟件編程計(jì)算Diamond機(jī)器人不計(jì)結(jié)構(gòu)誤差條件下的零點(diǎn)標(biāo)定效果，驗(yàn)證了本文所建辨識(shí)模型的正確性；最后，基于本文所提出的零點(diǎn)標(biāo)定方法，通過MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)針對(duì)Diamond機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算機(jī)仿真，證實(shí)了本文所提零點(diǎn)標(biāo)定方法的有效性。
　　零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)：首先，對(duì) D