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文檔簡介
1、論文中,主要是針對基于機器人視覺的運動學標定問題。標定過程中,選擇機器人視覺作為測量手段,完成了機器人視覺本身的標定,同時,也設計了實驗來驗證機器人視覺的精度。
提出六自由度串聯(lián)機器人基于POE方程改進的標定方法。通過實驗發(fā)現(xiàn)軸角度初始偏差不能通過標定過程完全被辨識出來,處理過程中我們把角度初始偏差等效為軸信息的誤差,并給出了原因。另外,針對在最小二乘方法用來處理迭代過程中,傳統(tǒng)方法直接辨識軸的信息誤差,并用約束限制軸的形式,
2、沒有實際的幾何意義。我們提出了消除軸信息在迭代過程中消除軸自身約束的方法。
同時,為了避免傳統(tǒng)測標定方法需要位置和姿態(tài)信息這種模式,我們提出的標定方法僅基于末端一點的位置,由于不用角度信息的測量,使標定方法更方便使用、更容易實現(xiàn)。仿真結果也顯示了所提方法的有效性和方便性。
在實驗部分,分別基于千分表和機器人視覺完成了Orthopod機器人的運動學標定。為了更好的驗證我們提出六自由度串聯(lián)工業(yè)機器人的標定方法,基于Ade
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