基于迭代學(xué)習(xí)的橋式起重機(jī)定位與防擺控制研究.pdf

1、橋式起重機(jī)是港口、碼頭、貨場(chǎng)等場(chǎng)所貨物運(yùn)輸、吊裝的主要設(shè)備。起重機(jī)的快速起吊、行走和貨物準(zhǔn)確定位直接影響生產(chǎn)的效率和安全，其中起重機(jī)的定位和防擺控制是研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，傳統(tǒng)的起重機(jī)在每次裝卸貨物時(shí)，平均有30％以上的時(shí)間浪費(fèi)在固定落點(diǎn)上，嚴(yán)重影響了橋式起重機(jī)的生產(chǎn)效率，甚至造成安全隱患。因此對(duì)橋式起重機(jī)的準(zhǔn)確定位和防擺控制問(wèn)題的研究有重要意義。
　　本文綜述了橋式起重機(jī)定位與防擺控制問(wèn)題的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。對(duì)各種智能控制、機(jī)械

2、控制方法進(jìn)行了分析討論，有一些成功應(yīng)用的案例，但在定位精度和消擺控制效果上還達(dá)不到滿意的效果，而且大多數(shù)控制方法都影響了橋式起重機(jī)的運(yùn)行速度。
　　橋式起重機(jī)在運(yùn)輸同批次貨物時(shí)有較強(qiáng)的重復(fù)性，重復(fù)性體現(xiàn)在具有相同的起點(diǎn)和終點(diǎn)，相同的期望軌跡，相同的載重。針對(duì)橋式起重機(jī)的重復(fù)性，本文采用迭代學(xué)習(xí)算法就橋式起重機(jī)的定位和防擺控制進(jìn)行研究。首先根據(jù)橋式起重機(jī)的物理模型，通過(guò)對(duì)小車(chē)和載重的受力分析，得到橋式起重機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型?；诶窭嗜?/p>