車載前向視覺(jué)輔助駕駛關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、車輛主動(dòng)安全與輔助駕駛是目前熱門(mén)的研究方向，其核心問(wèn)題與難點(diǎn)在于汽車對(duì)周邊環(huán)境的感知。很多研究人員關(guān)注于結(jié)合了激光雷達(dá)、微波雷達(dá)、慣導(dǎo)系統(tǒng)、全球定位、地理信息等多傳感器融合的解決方案。然而，與人類視覺(jué)接近的可見(jiàn)光傳感器，盡管難以準(zhǔn)確獲得深度信息，并且對(duì)于天氣、光照極為敏感，由于應(yīng)用場(chǎng)景的需要、以及成本低廉，依然是目前研究的熱點(diǎn)。本文基于車載前向單目視覺(jué)，在城市半結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景中，結(jié)合空間與時(shí)間的聯(lián)合上下文，對(duì)車輛前方的可行駛區(qū)域進(jìn)行識(shí)別

2、，對(duì)場(chǎng)景的相對(duì)深度進(jìn)行了估計(jì)，并將相對(duì)深度和圖像結(jié)合對(duì)道路場(chǎng)景進(jìn)行了分割。
　　本文首先針對(duì)車輛可行駛區(qū)域的識(shí)別問(wèn)題展開(kāi)了研究。由于道路結(jié)構(gòu)與光照的復(fù)雜性，單純的紋理特征無(wú)法對(duì)道路進(jìn)行準(zhǔn)確的識(shí)別，本文利用道路場(chǎng)景的空間上下文結(jié)構(gòu)，提出了一種基于多尺度稀疏表達(dá)，并結(jié)合路面局部紋理特征的道路檢測(cè)方法，大量的實(shí)驗(yàn)表明，該方法在各種復(fù)雜的道路場(chǎng)景，以及不同的光照環(huán)境下都取得了較好的效果。其次，在道路場(chǎng)景的理解過(guò)程中，深度信息具有重要的作用

3、，但是單目視覺(jué)一般是難以提取深度信息的，本文利用車輛運(yùn)動(dòng)造成的前后幀視差，結(jié)合稠密光流，對(duì)場(chǎng)景的相對(duì)深度進(jìn)行了提取，并對(duì)傳統(tǒng)的光流方法進(jìn)行了環(huán)切分層改進(jìn)，以適應(yīng)車載前向場(chǎng)景中劇烈的光流變化。在自然場(chǎng)景的測(cè)試中，該方法較好的提取了場(chǎng)景中的相對(duì)深度信息。最后，由于光照與紋理的復(fù)雜性，僅僅依靠空間上下文特征難以對(duì)道路場(chǎng)景中的車輛與行人進(jìn)行準(zhǔn)確的分割，因此，本文提出了一種基于相對(duì)深度特征的道路場(chǎng)景多分類方法，該方法利用了相對(duì)深度場(chǎng)提供的前后關(guān)系